雷賽伺服驅動器由電流控制環(huán)，速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個環(huán)路組成，控制框圖如下：

內(nèi)層的帶寬一定大于外層的帶寬，否則整個控制系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)，會造成系統(tǒng)震蕩。所以，以上三個環(huán)路的帶寬關系為：

電流環(huán)帶寬>速度環(huán)帶寬>位置環(huán)帶寬

位置和速度帶寬的選擇是否合適是由機械的剛性和現(xiàn)場應用場合決定的，一般的應用場合，調整慣量比和剛性即可達到現(xiàn)場的響應和定位要求。

由皮帶、鏈條或帶波動齒輪減速機連接的機械負載剛性較低，可設置為較低帶寬，剛性一般大致為7~10，例如：多關節(jié)機器人等；

直接驅動滾珠絲杠的機械負載剛性較高，可設置為較大帶寬，剛性一般大致為14~17，例如：機床、貼片機等進行高精度加工機械；

如果慣量比和剛性調整后，依然無法達到現(xiàn)場的應用要求，需要對位置環(huán)和速度環(huán)的參數(shù)一一進行微調時，但需要注意的是，如果改變其中一個參數(shù)，則其他參數(shù)也需要重新調整，請不要對某一個參數(shù)做較大額的更改。一般可遵循以下步驟：

雷賽交流伺服驅動及電機

位置控制的增益調整步驟如下：

1、 設定合適的轉動慣量比；

2、 設定速度環(huán)積分時間常數(shù)為較大值；

3、 加大速度環(huán)增益，如果機械振動，稍許調小；

4、 減小速度環(huán)積分時間常數(shù)，如果機械振動，稍許調大；

5、 增大位置環(huán)增益，如果機械振動，稍許調小；

6、 如果因為機械系統(tǒng)發(fā)生共振而無法加大增益，進而無法得到應有的伺服應用要求，可以對轉矩低通濾波器或陷波器調整抑制機械系統(tǒng)共振；然后重新操作以上步驟以提高伺服性。建議首先使用轉矩低通濾波器，若轉矩低通濾波器效果不好再考慮陷波器；

7、 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當增加速度前饋，即速度前饋增益，但不宜超過80%；

速度控制的增益調整步驟如下：

1、設定合適的轉動慣量比；

2、設定速度環(huán)積分時間常數(shù)為較大值；

3、加大速度環(huán)增益，如果機械振動，稍許調小；

4、減小速度環(huán)積分時間常數(shù)，如果機械振動，稍許調大；

5、如果因為機械系統(tǒng)發(fā)生共振而無法加大增益，進而無法得到應有的伺服應用要求，可以對轉矩低通濾波器或陷波器調整抑制機械系統(tǒng)共振；然后重新操作以上步驟以提高伺服性。建議首先使用轉矩低通濾波器，若轉矩低通濾波器效果不好再考慮陷波器；

速度環(huán)增益直接決定了速度環(huán)的響應帶寬。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生共振或噪音的情況下，增大速度環(huán)增益，速度響應會越快，對速度的跟隨性越好。但過大的速度環(huán)增益會引起機械共振。

速度環(huán)帶寬(Hz) = （1+G）/（1+JL/JM）*速度環(huán)增益(Hz)

其中：G為轉動慣量比，JL為折算到電機軸的負載轉動慣量，JM為電機轉子轉動慣量。當設定值G=JL/JM時，速度環(huán)增益即為速度環(huán)帶寬。

速度環(huán)積分時間常數(shù)可以有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應細微的速度變化。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生共振或噪音的情況下，減小速度環(huán)積分時間常數(shù)，可以增加系統(tǒng)剛性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負載慣量比很大或機械系統(tǒng)存在共振因素，必須加大速度環(huán)積分時間常數(shù)，減小積分的作用，否則機械系統(tǒng)容易發(fā)生共振。如果慣量比參數(shù)G設置為JL/JM的情況下，速度環(huán)積分時間常數(shù)為：

速度環(huán)積分時間常數(shù)(ms) = 4000/（2*pi*速度環(huán)增益(Hz)）其中：pi為圓周率。

位置環(huán)增益直接決定了位置環(huán)的反應速度。在機械系統(tǒng)不產(chǎn)生共振或噪音的情況下，增加位置環(huán)增益，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時間。但過大的位置環(huán)增益也會造成機械系統(tǒng)抖動或定位超調。位置環(huán)帶寬不可高于速度環(huán)帶寬，如下：

位置環(huán)帶寬(Hz) <= 速度環(huán)帶寬(Hz)/4

如果慣量比參數(shù)G設置為JL/JM，位置環(huán)增益可以計算：

位置環(huán)增益(1/s) <= 2*pi*速度環(huán)增益(Hz)/4

低通濾波器對高頻有很好的衰減，能較好的抑制高頻震蕩和噪聲，但對中低頻共振無抑制作用。例如絲杠連接負載時，增加剛性可以提高系統(tǒng)響應，當提高到一定程度時，有時會發(fā)生高頻共振，電流發(fā)生震蕩，使用轉矩低通濾波器會有較好的效果。

設置值越小，系統(tǒng)的響應性越能很好的控制，但受機械條件限制；設置值越大，越能抑制高頻共振，但太大設置值會造成響應帶寬和相位裕度減小，造成系統(tǒng)震蕩。

伺服驅動器中有兩個陷波器，可以同時使用，能抑制兩種不同的頻率共振。系統(tǒng)的共振頻率可以大概通過觀看電流波形計算得到，共振頻率知道的情況下，陷波器可以直接將共振現(xiàn)象消除；共振頻率不確定的情況下，可以從高到低逐步降低陷波器頻率設置值，直至電流振蕩最小的頻率設置值即為最優(yōu)值。

如果共振頻率是隨著時間或其他因素偏移的，且偏移范圍較大，則陷波器不適用。

陷波器不僅包括頻率這個參數(shù)，還包括陷波器深度和品質因數(shù)。陷波器深度越深，機械共振抑制效果越好，但會造成相位延遲大，有時反而會加大系統(tǒng)的振動；陷波器寬度越寬，品質因數(shù)越小，機械共振抑制效果越好，但也會造成相位變化區(qū)域大，有時也反而會加大系統(tǒng)的振動。

確定接線方式

查看使能方式，在外部使能時，參數(shù)Pr4.00使用默認參數(shù)。當內(nèi)部使能時參數(shù)Pr4.00值更改為383。

Pr4.10為驅動器報警輸出，當410參數(shù)設置為0101時，正常輸出電壓為0V，報警輸出為24V，當多個驅動器報警點并聯(lián)時，測得輸出為0V，不能反映報警狀態(tài)。

當參數(shù)設置為8181時，正常輸出電壓為24V，報警輸出為0V，當多個驅動器報警點并聯(lián)時，測得輸出為0V，可以反映報警狀態(tài)。

確定脈沖輸入方式，確定參數(shù)Pr0.06和Pr0.07

測試負載慣量

驅動器面板監(jiān)控參數(shù)D16可以顯示負載慣量。測試方法：

運行速度≥1000rpm，間歇時間≥1000，重復次數(shù)≥1，加減速時間和行程根據(jù)應用要求設置。 然后點“開始”，觀察驅動器面板d16 Jrt檢測到的負載慣量值。把監(jiān)測到的負載慣量平均值減去100填入Pr004。（100是指電機轉子自身負載慣量）

設備剛性

在設備允許的情況下，盡可能增大剛性，當設備出現(xiàn)抖動時，減小剛性。

剛性調整如下：

A：當參數(shù)Pr0.02為1或2時，直接調整剛性Pr0.03，剛性關聯(lián)的參數(shù)如下表參數(shù)：

第1增益和第2增益的切換按照參數(shù)Pr1.15設置：

B：當參數(shù)Pr0.02為0時，剛性Pr0.03與上表中關聯(lián)第1增益和第2增益參數(shù)解綁，可以按上述步驟拆分對位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)、轉矩濾波器分別調整。

電子齒輪比

電子齒輪的關聯(lián)參數(shù)為 Pr0.09 和 Pr0.10

驅動器默認脈沖數(shù)為10000，當實際脈沖數(shù)為10000時，兩個參數(shù)都為1

當實際脈沖為1000時，Pr0.09 為10， Pr0.10為1，即默認脈沖數(shù)與實際脈沖數(shù)的比值。