概述
EtherCAT是目前工業以太網中一種主流的總線通訊協議，相比傳統的工業以太網，有著眾多突出的優點、應用簡單是EtherCAT總線的一個顯著特點。
應用特點
應用簡單？！關于EtherCAT總線的應用具有以下幾個特點：
1）拓撲靈活——幾乎支持任何形式網絡拓撲結構
2）線纜長度最大1000米，節點之間的線纜長度無需規劃
3）節點地址自動分配
4）通訊速率固定100M
5）無需配置通訊參數
6）無需再次優化通訊參數
調試步驟
基于以上特點，EtherCAT總線產品的應用可以簡單分為以下幾個步驟：
舉個栗子
本例程采用本公司EtherCAT步進產品DM3E-556和歐姆龍控制器NJ501-1500為例進行說明。
步驟1：硬件系統組建
硬件系統的搭建主要包含主站、從站和配套通訊線，舉例：如下圖所示是NJ501-1500與兩臺DE3E-556的組網連接示意圖：
說明：
● 電腦安裝好編程環境Sysmac Studio；
● 控制器的Ethernet口與電腦的網口聯接；
● 控制器的EtherCAT口與驅動器的ECAT IN 聯接；
● 第一臺驅動器的ECAT OUT 聯接下一臺驅動器的ECATIN口；
步驟2：安裝設備描述文件
將設備描述文件DM3E-556.xml復制到編程環境對應的安裝目錄下
OMRON\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles
步驟3：添加主站和從站并配置參數
1）打開Sysmac Studio的編程環境，新建工程，選擇對應型號的控制器和軟件版本
2）在配置和設置——EtherCAT 主站下添加節點
3）在運動控制設置——軸設置——（右擊）添加軸，設置軸參數，如圖所示
設置單位換算設置
設置速度參數
設置回原點方式
步驟4：編程、聯機運行
在編程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序
在線運行：在程序編譯沒有錯誤的條件下，設置通訊連接，聯機后下載程序，觸發程序的enable可以實現對電機的使能操作，觸發hms可以觸發驅動器的回原點，觸發moveabs可以觸發驅動器的絕對位置運動。
至此，EtherCAT的簡單聯機入門已經完成了！
